[error="open /tmp/tidb/tmp_ddl-4000: permission denied"]，只在其中一台TiDB服务器。

破案啦，虽然/tmp是所有用户都有权限，但是当时启动用root。
[root]# ls -ld /tmp
drwxrwxrwt. 16 root root 4096 5月 25 19:02 /tmp